从真实人体运动数据开始，而不是从一个假定的扭矩数字开始。下面每一帧、每一个读数都来自归档的步态数据。
左边两块画布回答「这一拍发生了什么」。这一张回答「一整个周期的活落在什么范围里」——转矩与转速画在同一平面上，闭合的那条是中位轨迹。选电机时真正要看的就是它：能力曲线能不能罩住这团工作点。
虚线框是逐相位百分位的外接边界，尺寸设计看的就是它。淡色十字是同一相位上被试之间的离散度——它们刻意不连成曲线：第五与第九十五百分位是逐相位跨被试取的，把它们连起来会画出一条没有任何人走过的路径。
四个环节都在本项目里实际做过一遍，并留有归档。
已建立
已建立
已执行，已归档
已选型，验证记录已归档
蓝框是执行器需求的外接边界（助力比例、裕量、来源都写在下方）。绿带是额定能力：带的宽度来自效率的假设区间，右边虚线是母线电压给出的转速上限。判定分两行：矩形是必要条件，拐角电压可行性补充分性。
每一段都能点进去看它的证据。
不是三个页面，是三件我们已经做完、并且留下了完整证据链的事。
上面每一个数都能追到它的来源、假设与验证状态。三条入口：
左侧是膝关节角，右侧是同一时刻的生物力矩。曲线不是示意图，是公开步态数据库经本项目处理后的归档结果 —— 出处、被试数、步速口径、符号约定都列在下方，可逐项核对。
股骨—膝—胫骨三段连杆。三段不等于三个自由度：股骨固定为参考系，' + '只有胫骨绕膝转，正好等于归档数据里有的那一个自由度。' + '两条淡色胫骨是同一时刻的百分位包络姿态 —— 它们之间的张角就是被试之间的真实离散。' + '电机转角按选定速比同步放大。
这里刻意不画行走人形：归档数据只含膝关节角，画整条腿就必须为髋与踝编数据。宁可少画一个自由度，也不画一个看起来像仿真结果的装饰。
这里显示的是生物力矩，不是助力需求。助力需求还要经过一个平滑相位窗，窗后的量不在本次导出里，因此不在页面上出现 —— 按名义比例直接缩放得到的是加窗前的量，量级对但口径错。
多数工程工具从一个给定的力矩需求开始。我们从更前面开始 —— 因为这个需求本身就取决于用哪套数据、怎么测、走多快、以及被试是谁。
工程信心来自理解分歧，而不是隐藏分歧。
专题研究
按项目类型分四类。每一类下面列的都是本项目实际执行过的工作，不是能力清单上的条目。
技术栈：MATLAB / Simulink、Simscape Electrical 与 Driveline、COMSOL Multiphysics AC/DC。
需要不同的工况、人群、步速、母线电压或执行器架构？我们可以用本页演示的同一套验证流程做定制研究。
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