为什么一个已经很接近的模型，还要继续优化？

一项 {mf_psi} % 的磁链参数修正，使关键指标再下降 {mf_red} %。

十五名被试、四百余个步态周期，给出膝关节的角度、角速度与力矩包络。

按助力比例与相位窗反推执行器输出端的转矩—转速—功率包络。

常参数电机模型对照有限元查表模型，判定额定能力是否覆盖需求。

能覆盖之后，追问两个模型为什么仍有差异——本页。

一次修正带来的变化

同一条判据、同一组工况、同一个电机模型；只改一个参数，其余全部不动。

一个电机模型参数常参数模型把一项随电流变化的磁链量当成常数；有限元查表模型让它随电流变化。

一次很小的修正两者在额定电流处的差异不到千分之一，放在任何数据表里都会被当作噪声忽略。

一次很大的影响但它直接进入电流方程，而电流是判据最灵敏的通道；于是关键指标下降了近三分之二。

我们不只关心关节能不能工作，也关心模型为什么会出现差异。前者回答"够不够"，后者决定下一次设计能不能更准。

这项修正没有解释全部剩余差异；余下的部分仍在归因中，页面按原样列出，不把它写成"已完成"。

三个入口，回到它所依赖的需求定义、能力覆盖与验证记录。

—

导出时间 —